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5月30日上午9时31分，搭载神舟十六号载人飞船的长征二号F遥十六运载火箭在酒泉卫星发射中心成功发射，景海鹏、朱杨柱、桂海潮三名航天员顺利进入太空。16时29分，神舟十六号载人飞船与空间站组合体完成自主快速交会对接，空间站应用与发展阶段首次载人发射任务取得圆满成功。

6时42分，神舟十六号载人飞行任务航天员乘组出征仪式在酒泉卫星发射中心问天阁圆梦园广场举行。

6时44分，景海鹏、朱杨柱、桂海潮三名航天员出征。

9时31分，火箭点火起飞。

约10分钟后，神舟十六号载人飞船与火箭成功分离，进入预定轨道，航天员乘组状态良好。

神舟十五号三名航天员在空间站实时观看了神舟十六号发射的全过程。

飞船入轨后，于16时29分成功对接于空间站天和核心舱径向端口，整个对接过程历时约6.5小时。

18时22分，神舟十五号航天员乘组顺利打开“家门”，欢迎远道而来的神舟十六号航天员乘组入驻“天宫”。